中國******的微特電機產品發布平臺
用戶名: 密碼: 注冊
設為首頁 加入收藏 聯系我們
免費注冊 企業免費建站
新技術論壇 會員產品發布
TB6600QQ群:70241714   步進電機論文   六軸工業機器人解決方案  
步進電機     驅動器     控制器     馬達IC     伺服電機     無刷直流電動機     微特電機文獻     工控器件     運動控制新產品     六軸工業機器人    
 當前位置:首頁--交流伺服電機--
時代超群SD300系列伺服電機驅動器轉矩控制模式怎么設置(LMD)
2020年12月15日

843c736f18d7581ad6c1175ac0b9b256_16079394696603269.jpg

一.轉矩控制

轉矩控制用于印刷機、繞線機、注塑機等場合,電機輸出轉矩與輸入指令成 正比。

二.轉矩控制的簡單例子

本文給出一個轉矩控制的簡單例子(模擬轉矩指令輸入),下圖是接線圖:

01.jpg

本例的參數設置如下:(其他參數使用出廠缺省值)

image.png

三.轉矩指令有關的參數

與轉矩指令有關的參數如下表所示:

image.png

模擬量調零操作方法詳見 3.6.2 節的說明,也可以根據輸入模擬量手動設置 參數 Pr054 調整零偏值,驅動器接收到的模擬量電壓值可通過下述菜單項查看:

image.png

四.轉矩指令來源

轉矩指令有幾種不同的來源,由參數 Pr026 設定如下:

image.png

注 1:內部轉矩指令:

image.png

注 2:模擬量轉矩指令+內部轉矩指令:

image.png

以上 0 表示 OFF,1 表示 ON。有兩個 DI 輸入 CZERO(零指令)、CINV(指令取 反)可提供特別功能,當 CZERO 為 ON 時,轉矩被強制為零;當 CINV 為 ON 時, 轉矩指令取反。

五.增益調整

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路?刂瓶驁D 如下:

image.png

理論上,內層的控制回路頻寬一定要高于外層,否則整個控制系統會不穩定 而造成振動或是響應不佳,因此這三個控制回路頻寬的關系如下:

 電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬 

由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態,用戶只需調整速度控制環和 位置控制環參數。

六.增益參數

和控制增益有關的參數如下所示:

image.png

符號定義如下:

Kv:速度環增益; 

Ti:速度環積分時間常數; 

Kp:位置環增益; 

G:負載轉動慣量比; 

JL:折算到電機軸的負載轉動慣量; 

JM:電機轉子轉動慣量。

1. 速度環增益 Kv

速度環增益 Kv直接決定速度環的響應頻寬。在機械系統不產生振動或是噪 音的前提下,增大速度環增益值,則速度響應會加快,對速度命令的跟隨性越 佳。但是過大的設定容易引起機械共振。速度環頻寬表示為:

image.png

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則速度環頻寬就等于速度環增益 Kv。

2. 速度環積分時間常數 Ti

速度環積分可有效的消除速度穩態誤差,快速反應細微的速度變化。在機械 系統不產生振動或是噪音的前提下,減小速度環積分時間常數 Ti,以增加系統剛 性,降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素,必須確認速度回路積分時間常數夠大,否則機械系統容易產生共振。如果負載轉動慣量 比 G 設置正確(G=JL/JM),利用以下公式得到速度環積分時間常數 Ti:

image.png

3. 位置環增益 Kp

位置環增益直接決定位置環的反應速度。在機械系統不產生振動或是噪音的 前提下,增加位置環增益值,以加快反應速度,減小位置跟蹤誤差,縮短定位 時間。但過大設定會造成機械系統抖動或定位超調。位置環頻寬不可高于速度 環頻寬,一般

image.png

如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則位置環增益 Kp計算如下:

image.png

由于篇幅限制,更多技術知識請聯系:

時代超群李經理17600500753(同微信 QQ)

img.png

打開手機淘寶掃一掃關注店鋪

weixin.jpg

打開手機微信掃一掃添加好友

設為首頁   |   加入收藏   |   聯系我們   |   站長留言   |   廣告服務   |   友情鏈接   |   免費展示
網站實名:步進電機網 步進電機驅動器網 微特電機網 網站地圖 新聞中心
版權所有:北京時代四維科技有限公司
© Copyright By www.411761.tw
京ICP備11042559號

 

mg幸运双星攻略 白山麻将辅助挂 云南省快乐10分钟走势图 手机美女麻将 宁夏11选五遗漏数据查询 一分彩开奖结果没有 欢乐麻将有没有免费挂 快乐10分走势 拖码和胆码怎么选 北京麻将下载免费的 萨克拉门托国王vs雷霆前瞻 白城棋牌游戏 安徽11选5一定牛遗漏 1.3.7.15.31百家乐 20120305快船vs火箭 广东36选7开奖号最新 最安全的零投资赚钱平台